竹田城は、山名氏の重臣である太田垣氏が６代にわたって城主を務めました。1540年ころには、竹田城から約15kmの距離にある生野銀山での採鉱（さいこう）が本格化し、山名氏が銀山を支配しました。そこで竹田城は生野銀山を管理する役割も担うことになります。

赤松広秀は関ケ原の戦いで西軍につき、東軍の丹後田辺城を攻めました。ところが、西軍の敗戦を知ると東軍に寝返り、今度は西軍の鳥取城を攻めます。このとき、城下町への焼き討ちにより鳥取城を落城させたものの、「自分が命じていない焼き討ちを決行した」として家康の不興（ふきょう）を買い、赤松広秀は切腹を命じられました。

こうして城主を失った竹田城は石垣のみを残して廃城となり、以降、竹田城が歴史の表舞台に登場することはありませんでした。

竹田城跡が脚光をあびるきっかけは、1990年に公開された角川映画『天と地と』のロケ地に選ばれたことです。その後も2003年公開の『魔界転生（まかいてんしょう）』や、2012年公開の高倉健主演映画『あなたへ』のロケ地にも選ばれました。

また、2006年には「日本100名城」に選定されました。こうして知名度が上がり、観光客数も一気に伸びました。高所に見事に築かれた石垣の壮観さから「日本のマチュピチュ」とも呼ばれて人気を博しています。

周囲は山に囲まれ、比較的低い場所を播但線が走っています。雲海に浮かぶ竹田城が見られるのは、城の南東にある朝来山の立雲峡です。
国土地理院標準地図を元に作成

賤ケ岳七本槍の1人で、のちに淡路国洲本藩主となる脇坂安治（やすはる）は26歳のとき、武功を立てます。

信長から明智光秀の援軍に赴くよう命じられた脇坂安治は黒井城（丹波市）攻めに参加しました。このとき黒井城を支配していたのは、「赤鬼」の異名を持つ猛将・赤井直正。安治は単身で城に乗り込み、降伏を促しました。直正は安治の度胸の良さに感心し、赤井家の家宝である「テンの皮の槍鞘（やりさや）」を差し出したとされます。

ですが、皮を見るとメスのテンでした。安治は翌朝、手勢300人を率いて黒井城を猛攻し、直正を討ち取ります。安治はこのとき、直正が持っていたオスのテンの皮でできた槍鞘を戦利品として手に入れました。以降、安治はテンの皮を旗指物とし、秀吉の家来として活躍します。

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